Ich habe neulich ein Buch, geschrieben von meinem Vater, entdeckt.

Könnte ich auch sagen:

Neulich, entdeckte ich ein Buch, das mein Vater geschrieben hatte.

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Ja, allerdings ohne Komma nach neulich
Deine Variante ist auch wesentlich gebräuchlicher als die von Clozemaster.

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Danke für die Erklärung und das Kompliment Dlobok.